一种用于月球基地建造的可移动操作球形机器人2023

专利内容

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号 CN 114939877 A

(43)申请公布日 2022.08.26

(21)申请号 202210547443.7

(22)申请日 2022.05.18

(71)申请人 北京邮电大学

地址 100876 北京市海淀区西土城路10号

申请人 北京师范大学

煤炭科学技术研究院有限公司

(72)发明人 孙汉旭 李明刚 王展彤 马龙

孙萍

(51)Int.Cl.

B25J 11/00 (2006.01)

权利要求书1页 说明书3页 附图2页

(54)发明名称

一种用于月球基地建造的可移动操作球形

机器人

(57)摘要

本发明公开一种用于月球基地建造的可移

动操作球形机器人。发明所述可移动操作球形机

器人包括：柔索驱动可展开球壳(1)、“刚‑柔”耦

合超冗余操作臂基座(2)、软性末端缓冲关节

(3)、“刚‑柔”耦合伸缩关节(4)、球内天线(5)、球

内太阳帆(6)、自动释放和锁定机构(7)、灵巧臂

(8)、灵巧臂末端(9)。通过“刚‑柔”耦合超冗余操

作臂的构型变化作为球形移动状态的质心变化

机构，实现球形机器人的灵活平稳滚动，到达指

定位置后，双灵巧臂能够辅助球壳完全打开，两

个大型超冗余操作臂与灵巧臂协同操作并完成

A 对外操作，机器人具备可对外操作的球内多臂特

7 性，移动状态下能够实现多机器人的组合协作越

7

8

9 障，实现环境适应与多机协作。

3

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N

C

CN 114939877 A